最初（chū），六自由度運動平（píng）台是在1965年由英國工程師（shī）提出的，它主要用作訓練飛機飛行員的飛行模擬器。1978年，針對串聯（lián）機械手（shǒu）的承載能力弱、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點，hunt教授提出了並聯（lián）構形的（de）概念，並應用在工業領域。此（cǐ）後，並聯（lián）機（jī）構（gòu）越來越廣泛地應用於大負載、大加速度的應用中，如誤（wù）差補償裝置、工業機械手、空間對接技（jì）術、飛行仿真座艙、地震仿真體驗平（píng）台（tái）等。

這些仿真平台可分為三自由度平台和六自由度平台，驅動可以（yǐ）分為氣動、液壓驅動（dòng）和電驅動三種。

六自由度氣（qì）壓平台：

關鍵部件是（shì）氣缸、氣動電磁閥和空氣壓縮機。它具有結構簡單、功耗適中、價格（gé）低廉、無汙染、動作響應快、運行可靠、維護方便、使（shǐ）用壽命長、溫度範圍寬等優點。缺點是功率低、噪音大、運動平台運行速度不均勻等。

六自由（yóu）度液壓平（píng）台：

關鍵核心部件為液壓缸、液壓控製電磁閥和液壓泵站（zhàn），液壓控製電（diàn）磁閥可以分為開關閥和（hé）比例閥兩類。動力在三者中最大，適（shì）用（yòng）於高載的情況。其價（jià）格水平中等、動（dòng）作發展（zhǎn）相對其他氣動技術平台來說要更緩和，噪音（yīn）低；

六自由度電動平台：

關鍵核（hé）心部件為電動缸、減速機、伺服電機（jī）、伺服電機驅動器、運動控製卡等部件，一般可以分成三自由度和六自由度兩種。其具有積極響應，速度快（kuài），靈敏（mǐn）度高，控製可（kě）以精確，結構設計簡單，可靠性高，噪（zào）音小，清潔環（huán）境衛生，便（biàn）於管理維護等優勢。唯一一個缺（quē）點就（jiù）是內部控製工作電路比較複雜，成（chéng）本（běn）相對較高。