六自由度平台，是在1965年由英國工程師 Stewart 設計提出，因此也稱為Stewart 平台，它最初主要是用作訓練飛機駕駛員的飛行模擬（nǐ）器。並聯機構相對串聯（lián）機構（gòu）具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高、動態響應快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯機械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點，提出並聯構型的概念，並將 Gough-Stewart 機（jī）構應用到工業機器人領域。從（cóng）此（cǐ）並聯機構開始越來越廣泛地應用於以下場合：

• 運動模擬SimPlat(飛（fēi）行模擬、駕駛模擬、道路模擬、海浪模（mó）擬、地震模（mó）擬體驗台)
  

• 精密（mì）定位/空間對接PrePlat(微動機構、大規模集成電路加工、並聯挖掘機械、並聯機床、工業裝配機械（xiè）手、空間對接技術地（dì）麵試驗、大型望遠鏡、誤差補償裝置、照相機聚焦等)

• 六維力/力矩（jǔ）傳（chuán）感控製平（píng）台

• 振動平台SwayPlat(利用它的快速響應能力)

• 仿真模擬平台（tái）按驅動方式分為三種：氣（qì）動平台、液壓平（píng）台、電動平台;按自由度可分為ACE3三自由度平台和ACE6六自由度平台。

氣動平台關鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機。其具（jù）有結構（gòu）簡單，耗（hào）電適中，價格低廉，無汙（wū）染，動作響應速度快，工作可靠，便於維護，壽命長，適應溫度範圍廣。缺點是（shì）動力較小、噪聲大、平（píng）台運行速度不均勻等。

液壓平台關鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關閥和比例閥兩（liǎng）類)和液壓泵（bèng）站。動力在三者中最大，適用（yòng）於高載的情況（kuàng）。其（qí）價格中等、動作相（xiàng）對氣動（dòng）平台（tái）來說（shuō）要緩和，噪音（yīn）低;

TecPlat電動平台關鍵部件（jiàn）為電動（dòng）缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅動（dòng）器、ACB係列運動控製（zhì）卡等，一般有三自（zì）由度和六自（zì）由度兩種。動力大小僅次於液壓平台。其具有響應速度快，靈敏度高，控製精 確，結構簡單，可靠性高，噪音小，清潔衛生，便於維護（hù）。缺點就是控製係統複雜，成本較（jiào）高。

在六自由度平台TecPlat的驅動係統中，電動驅動由（yóu）於省去了能量（liàng）的中間轉換環節，電動機（jī）直接產（chǎn）生力和力矩（jǔ），運動過程確定性好（hǎo），效率高，沒（méi）有複雜的管路係統具有高緊湊型，反應靈敏使用方便且成本較低。電動驅動方式具有以上較多的優點，所以該驅動方式在工業控製領域（yù）使用（yòng）較為廣泛。