動態調平係統

動態（tài）調平係統在多個領域都有應用，民用領域如智能起落架、轉運床、艦船穩定平台、機動車載武器、空中作業平台、醫療車、醫療（liáo）船、海上作業平台等動態工況。

在動態調（diào）平係統中，調平控製器接收傾角傳感器輸出（chū）的縱傾角和橫傾角信息，經過動態調平算法計算後，通過驅動係統控製各支腿的伸出和（hé）縮回，使工（gōng）作平台上（shàng）的（de）縱傾角和橫傾角一（yī）直達到要求的水平精度內，是整個係統的（de）中（zhōng）央邏輯（jí）處理單元。西安青青草影视科技股份有限公司推出（chū）的調（diào）平控製器產品采用28V電源輸入，具有使用方便、可靠性高、環（huán）境適應性強等特點。

動態調平係統（tǒng）主要由（yóu）機械（xiè）支（zhī）撐傳動係統和（hé）控製係統組成。以智能起落架的動態調平（píng）係統為例，主要組成（chéng）如下：

a）平台機械支撐傳動係統：主要由若幹隻電動缸（主要由傳動裝置、減速裝置（zhì）組成），3台伺服電機； 

b）主要由1隻傾角傳（chuán）感器（qì）、3台測距儀（智能起落架）；

c）控製係統： 1台調平控製（zhì）器、3台驅動器組成、調平控（kòng）製麵板、電源組件與線纜等（děng）組成。

主要組成部分的功能（néng）介紹：

1）調平（píng）控製麵板：用於信息（xī）顯示與按鈕操作；

2）調平控製器：調平控（kòng）製器負責接收（shōu）調平控製麵板的指令並進行解析，采集（jí）傾角傳感器與測距儀的（de）信息，通過總線控製下位動作係統進（jìn）行調平撤收支撐動作，是整個係統的中央邏輯處理單元； 

3）驅動器：驅動（dòng）器接收調（diào）平控製器的指令，驅動（dòng）電機旋轉（zhuǎn），使電動缸完成規定（dìng）的動作。驅動器可以在轉矩（jǔ）、轉速、位置模式下驅動電機穩定運行；

4）傾角傳感器：傾角傳感器是多點動態調平（píng）係（xì）統關鍵的器件之一，其精度和安裝位置決定了多點調平係統的精度。同時傾角（jiǎo）傳感器響應的快（kuài）慢也（yě）是決定係（xì）統能否快速調平（píng）的（de）關鍵因素之一；

5）測距儀：用（yòng）於測量距地距離信息；

6）伺（sì）服電機：直接動作單元，由驅動器控製運動，附帶電磁製（zhì）動器，用於電機自鎖；伺服電機帶（dài）有絕 對值編碼器，用於實時反饋電動缸運行（háng）信息；

7）電動缸：機械動作（zuò）執行單元，主要由減速器、絲杠（gàng）、軸承以及接近開關開關等組成；它的作用為將電機的轉動（dòng）輸出，經（jīng）過減速器減速後將動力傳動到絲杠，再經旋轉傳動轉化為電動缸的直線伸出和縮回； 

8）電源組件（jiàn）：向（xiàng）調平調平控製器、驅動器、傾角（jiǎo）傳感器等用電設備供電。

圖1 動態調平係統組成

圖2 控製器、伺（sì）服驅動器與伺服電機關係示意圖

產品（pǐn）特點（diǎn）

1、操作（zuò）簡（jiǎn）單、快捷

通過操作控製器麵板，可對係統進行自動（dòng）控製，對支腿（tuǐ）進行（háng）手動（dòng）控製（zhì）。

2、狀態顯示齊全

控製器（qì）設置了一係列狀態（tài）顯示信息，方便客戶（hù）在調試、運（yùn）行（háng）過程中瀏（liú）覽了解係統和（hé）支腿的實時相（xiàng）關狀態參數。

3、控製簡單、靈活

可對控製器內部參數進行修改（gǎi），以適應不同應（yīng）有環（huán）境和要求。

4、精度高、頻率高

控製器采用動態調平算法結合公司自主電動缸產品，連續（xù）調平精度最高可達並（bìng）穩定（dìng）於45′以內，控製係統采（cǎi）用高響（xiǎng）應（yīng）的電機驅動器及傾角傳感器，調平（píng）頻率高（gāo）。

1、自適應起（qǐ）落架

直升（shēng）機（jī）作為一種旋翼飛行器，具有機動靈（líng）活、起降（jiàng）方便的特點，因此在作戰（zhàn）、偵查、反（fǎn）潛、救護等方麵具有非常廣泛的應用。相比於陸地起降的直升機，艦載直升機在起（qǐ）降時需要麵對更具挑戰（zhàn）的動態（tài）搖擺艦麵，一旦艦麵搖晃劇（jù）烈或飛行員操作（zuò）失誤，極易引發安全事故。目前（qián）的（de）艦載直升機降落常常借助於助降係統，為艦麵和直升機配套相應連接裝置，在提高安全（quán）性的同時，卻增加了結構複雜性和機體載荷。因此，本產（chǎn）品可以主動適應地（dì）形的自適應起落架，來解決艦載直升（shēng）機搖擺艦麵降落的難題。

自適應起落架包含三條支（zhī）撐腿，前支撐腿稱為前起落架、後兩條支撐（chēng）腿組成主起落架，每條支撐（chēng）腿由兩個伺服電動缸驅動；慣導測量單元由陀螺儀和加速度（dù）計組成，安裝在機體上，可以用來檢測機體在各方向上的傾角（jiǎo）及加速度，並將此（cǐ）信息反饋給控製係統；三台對（duì）地測量裝置分（fèn）別安裝在起落架各支（zhī）撐腿的末端，可以檢測（cè）各支（zhī）撐腿末端與預定落足點（diǎn）之間（jiān）的距離，並將（jiāng）此（cǐ）信息反饋給控製係統；運（yùn）動控製和伺服驅動係統嵌在機體內，用來控製和驅動（dòng）伺服電動缸（gāng）的動作。

2、智能轉運床

傳統的（de）轉運床沒有自穩定和自動（dòng）升降功能，在病人的轉移或者運輸過程（chéng）中，由於轉運麻煩和顛簸等原因造成病人的身（shēn）體不適和二次受傷等多方麵原因。如今，隨著科技和智能機器人的發展，我司的智能轉運床能夠實現上平麵在顛簸的（de）路（lù）麵或者搖晃的（de）艦船上（shàng），能夠能夠自動調整轉運床的位姿，使其時刻（kè）處於平穩狀（zhuàng）態，且在在有需要時，還可以實現平台的升降功能。

3、艦船穩定平台

主要運用於海麵上發射以及發射回收（shōu），動態（tài）調平係統可以調（diào）整發射及回收平台的狀態，使其處於平穩狀態。

4、海上作業平台

工程船在海上作業時（shí），由（yóu）於海浪引起的船體的搖（yáo）擺和晃動，影響工（gōng）程船在海上的工程作業（yè），所以將動態調平運用於海上作業平台，可進行平台（tái）的姿態調整來實現自穩定。